Die Stadt Rotenburg wurde im Mittelalter gegründet und entstand zum Schutz der westlich von ihm gelegenen Burg Rotenburg. Eine zentralörtliche Funktion für die umliegenden Kirchspiele besteht seit dem 16. Jahrhundert. Bischof Eberhard von Holle führte 1566 die Reformation nach dem Lutherischen Bekenntnis ein. Die Burg wurde Ende des 16. Jahrhunderts zu einem prächtigen Renaissance-Schloss umgebaut. Nach dem Dreißigjährigen Krieg ging Rotenburg unter schwedische Herrschaft. Die Burg und die Reste vom Schloss wurden von Ihren Besitzern zu einer modernen Festungsanlage umgebaut, die als Vorwerk zum Schutz der Hauptfestung Stade dienen sollte.
Sehenswürdigkeiten sind unter anderem das Speicherviertel am Stadtstreek, das Heimatmuseum, der moderne Brunnen, der Kunstturm und die naturbelassene Umgebung, in der sich viele Möglichkeiten für Wassersport finden.
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